Firefly, con Nathan Fillion

Quando l'Alleanza vince la guerra per il controllo totale del sistema stellare in cui si svolge la storia, il sergente Malcom Raynolds (Nathan Fillion), che aveva combattuto contro l'unificazione dei pianeti, e la sua compagna d'armi Zoe Washburne (Gina Torres) iniziano una vita come commercianti con la nave da trasporto di classe Firefly battezzata Serenity (titolo dell'episodio pilota), con l'obiettivo di integrarsi il meno possibile nella società imposta dai nuovi governanti. L'equipaggio della nave è formato da Malcom Raynolds (capitano) e da Zoe Washburne (primo ufficiale), dal meccanico Kaylee Frye (Jewel Staite), una ragazza solare che tratta la nave come se fosse una persona, il pilota Hoban "Wash" Washburne (Alan Tudyk), marito di Zoe, il mercenario Jayne Cobb (Adam Baldwin) e Inara Serra (Morena Baccarin), un'accompagnatrice che vive e lavora in affitto in uno degli shuttle d'appoggio della Serenity. Il lavoro di Inara, nella società rappresentata dal telefilm, è molto rispettato: esiste un albo professionale, a cui Inara è regolarmente registrata, ed è questo il motivo per cui il capitano Raynolds la tiene a bordo, sebbene lui a sua volta non sia altrettanto rispettoso di quel lavoro.

Per racimolare i soldi per i rifornimenti l'equipaggio della Serenity deve accettare per lo più lavori illegali, come furti e contrabbando, ma talvolta sono accolti a bordo dei passeggeri, ovviamente a pagamento. Atterrati sul pianeta Persephone, accettano a bordo il pastore Book (Ron Glass), e Simon Tam (Sean Maher), un giovane medico che trasporta un misterioso carico, che si rivelerà essere un contenitore criogenico in cui è ibernata sua sorella River Tam (Summer Glau). La ragazza ha una mente superiore, per questo motivo un dipartimento segreto dell'Alleanza ha eseguito orribili esperimenti sul suo cervello. Simon Tam è riuscito a salvarla, ma ora è ricercato e deve scoprire di preciso cosa le è stato fatto per poter avere speranze di guarirla. I due giovani fuggiaschi sono dunque accolti nell'equipaggio della Serenity, a condizione che Simon diventi medico di bordo. Da qui iniziano le avventure di Firefly, tra furti, contrabbandi, fughe dagli incrociatori dell'Alleanza e dai terribili Reavers, esseri umani impazziti per cause sconosciute, che commettono atti di pirateria e di cannibalismo. Tuttavia nel film Serenity, conclusione della serie, si scopre che i Reavers sono in realtà un esperimento mal riuscito dell'Alleanza.